gyro to report accelerometer

main/gyro.cpp

@@ -32,7 +32,10 @@ char TAG[] = "gyro";
 extern "C" void gyro_poll(void)
 {
     if (myIMU.dataAvailable() == true)
-        pd_sendgyro( myIMU.getRoll(), myIMU.getPitch(), myIMU.getYaw());
+    {
+        /* pd_sendgyro( myIMU.getRoll(), myIMU.getPitch(), myIMU.getYaw()); */
+        pd_sendgyro(myIMU.getAccelX(), myIMU.getAccelY(), myIMU.getAccelZ());
+    }
 }
 
 extern "C" int gyro_init(void)
@@ -46,7 +49,10 @@ extern "C" int gyro_init(void)
             return (0);
 
         /* enable "rotation vector", readings will be produced every 50 ms */
-    myIMU.enableRotationVector(50);
+    /* myIMU.enableRotationVector(50); */
+
+        /* enable accelerometer */
+    myIMU.enableAccelerometer(50);
     
     return (1);
 }

test-patch/esp-patch.pd

@@ -1,20 +1,63 @@
-#N canvas 56 126 393 697 12;
+#N canvas 379 96 761 642 12;
-#X obj 119 294 r a;
+#X obj 77 229 r a;
 #X obj 158 87 loadbang;
 #X msg 156 123 dsp 1;
 #X obj 156 147 s pd;
 #X obj 46 160 r f;
-#X obj 144 352 r b;
+#X obj 85 262 r b;
-#X obj 54 354 +~;
+#X obj 46 259 +~;
-#X obj 53 386 dac~ 1 2;
+#X obj 45 291 dac~ 1 2;
-#X obj 188 437 adc~;
+#X obj 147 301 adc~;
-#X obj 112 508 print~;
+#X obj 40 366 print~;
-#X obj 113 465 r p1;
+#X obj 41 323 r p1;
 #X obj 238 501 print~;
 #X obj 239 458 r p2;
 #X obj 46 187 osc~ 440;
-#X obj 52 326 *~ 0.01;
+#X obj 312 93 r~ x1;
-#X connect 0 0 14 1;
+#X obj 454 97 r~ x2;
+#X obj 584 94 r~ x3;
+#X obj 315 387 s~ x1;
+#X obj 435 394 s~ x2;
+#X obj 556 398 s~ x3;
+#X obj 313 128 -~ 0.5;
+#X obj 313 154 *~ 1e+06;
+#X obj 313 180 clip~ 0 1;
+#X obj 314 205 *~;
+#X obj 346 205 r c1;
+#X obj 316 294 +~;
+#X obj 346 295 r f1;
+#X obj 316 320 phasor~;
+#X obj 336 352 cos~;
+#X obj 454 126 -~ 0.5;
+#X obj 454 152 *~ 1e+06;
+#X obj 454 178 clip~ 0 1;
+#X obj 455 203 *~;
+#X obj 457 292 +~;
+#X obj 457 318 phasor~;
+#X obj 477 350 cos~;
+#X obj 583 122 -~ 0.5;
+#X obj 583 148 *~ 1e+06;
+#X obj 583 174 clip~ 0 1;
+#X obj 584 199 *~;
+#X obj 586 288 +~;
+#X obj 586 314 phasor~;
+#X obj 606 346 cos~;
+#X obj 487 293 r f2;
+#X obj 617 289 r f3;
+#X obj 487 203 r c2;
+#X obj 616 199 r c3;
+#X obj 671 400 *~;
+#X obj 671 426 dac~;
+#X obj 44 231 *~;
+#X obj 692 374 r a1;
+#X obj 487 509 r gyro;
+#X obj 487 535 unpack 0 0 0;
+#X obj 444 507 r p3;
+#X obj 449 537 f;
+#X obj 446 567 pack 0 0 0;
+#X obj 446 593 print;
+#X obj 55 494 r p4;
+#X connect 0 0 49 1;
 #X connect 1 0 2 0;
 #X connect 2 0 3 0;
 #X connect 4 0 13 0;
@@ -25,5 +68,48 @@
 #X connect 8 1 11 0;
 #X connect 10 0 9 0;
 #X connect 12 0 11 0;
-#X connect 13 0 14 0;
+#X connect 13 0 49 0;
-#X connect 14 0 6 0;
+#X connect 14 0 20 0;
+#X connect 15 0 29 0;
+#X connect 16 0 36 0;
+#X connect 20 0 21 0;
+#X connect 21 0 22 0;
+#X connect 22 0 23 0;
+#X connect 23 0 33 0;
+#X connect 24 0 23 1;
+#X connect 25 0 27 0;
+#X connect 26 0 25 1;
+#X connect 27 0 17 0;
+#X connect 27 0 28 0;
+#X connect 28 0 47 0;
+#X connect 29 0 30 0;
+#X connect 30 0 31 0;
+#X connect 31 0 32 0;
+#X connect 32 0 40 0;
+#X connect 33 0 34 0;
+#X connect 34 0 35 0;
+#X connect 34 0 18 0;
+#X connect 35 0 47 0;
+#X connect 36 0 37 0;
+#X connect 37 0 38 0;
+#X connect 38 0 39 0;
+#X connect 39 0 25 0;
+#X connect 40 0 41 0;
+#X connect 41 0 42 0;
+#X connect 41 0 19 0;
+#X connect 42 0 47 0;
+#X connect 43 0 33 1;
+#X connect 44 0 40 1;
+#X connect 45 0 32 1;
+#X connect 46 0 39 1;
+#X connect 47 0 48 0;
+#X connect 47 0 48 1;
+#X connect 49 0 6 0;
+#X connect 50 0 47 1;
+#X connect 51 0 52 0;
+#X connect 52 0 54 1;
+#X connect 52 1 55 1;
+#X connect 52 2 55 2;
+#X connect 53 0 54 0;
+#X connect 54 0 55 0;
+#X connect 55 0 56 0;

test-patch/host-patch.pd

@@ -1,4 +1,4 @@
-#N canvas 383 59 1262 545 12;
+#N canvas 705 70 1293 804 12;
 #X msg 373 294 listen 4498;
 #X obj 374 331 netreceive -u -f;
 #X listbox 481 365 26 0 0 0 - - - 0;
@@ -8,32 +8,32 @@
 #X obj 373 268 loadbang;
 #X msg 55 38 listen 4498;
 #X msg 62 65 listen 0;
-#X floatatom 120 478 5 0 0 0 - - - 0;
+#X floatatom 142 414 5 0 0 0 - - - 0;
-#X obj 43 480 list;
+#X obj 52 469 list;
-#X listbox 43 504 20 0 0 0 - - - 0;
+#X listbox 52 493 20 0 0 0 - - - 0;
 #X obj 922 425 text define patch;
-#X obj 108 398 text sequence patch;
+#X obj 117 359 text sequence patch;
-#X obj 44 454 netreceive;
+#X obj 53 415 netreceive;
-#X msg 96 270 send pd foo 1;
+#X msg 105 231 send pd foo 1;
 #X obj 55 12 loadbang;
 #X obj 379 78 r amp;
 #X msg 379 104 set \$1;
 #X obj 379 130 s amp-set;
 #X floatatom 655 144 8 0 100 1 amp amp-set amp 0;
-#X obj 103 131 r amp;
+#X obj 86 123 r amp;
-#X msg 101 156 send a \$1;
+#X msg 84 148 send a \$1;
 #X msg 476 198 set \$1;
 #X floatatom 589 180 11 -100 100 1 bias bias-set bias 0;
 #X obj 476 172 r bias;
 #X obj 476 224 s bias-set;
-#X obj 181 129 r bias;
+#X obj 164 121 r bias;
-#X msg 179 154 send b \$1;
+#X msg 162 146 send b \$1;
 #X msg 510 285 set \$1;
 #X floatatom 623 267 10 0 1000 1 freq freq-set freq 0;
 #X obj 510 259 r freq;
 #X obj 510 311 s freq-set;
-#X obj 268 131 r freq;
+#X obj 251 123 r freq;
-#X msg 268 157 send f \$1;
+#X msg 251 149 send f \$1;
 #X obj 370 494 timer;
 #X obj 372 464 t b b;
 #X floatatom 370 520 5 0 0 0 - - - 0;
@@ -68,22 +68,46 @@
 #X msg 1166 155 639;
 #X msg 788 28 \; int-bias 255 \; amp 0 \; freq 0;
 #X msg 1134 153 510;
-#X msg 94 246 send pd foo 0;
+#X msg 103 207 send pd foo 0;
-#X msg 81 296 send pd foo 2;
+#X msg 90 257 send pd foo 2;
 #X floatatom 1053 395 11 0 0 0 - - - 0;
 #X obj 1053 446 s amp;
 #X obj 1053 420 / 200;
 #X msg 1016 33 \; amp 2 \; bias -1 \; freq 30;
 #X obj 1014 241 bng 35 250 50 0 empty empty empty 0 -11 0 12 #fcfcfc #000000 #000000;
 #X obj 921 397 r pat;
-#X obj 110 425 r esp;
+#X obj 119 386 r esp;
 #X msg 1013 281 \; pat read esp-patch.pd \; esp send pd begin-new poodle . \; seq line 0 \, auto \; esp send pd end-new;
-#X obj 105 373 r seq;
+#X obj 114 334 r seq;
 #X msg 749 455 \; esp send p1 bang;
 #X msg 752 494 \; esp send p2 bang;
 #X msg 1184 35 \; amp 0 \; bias 0 \; freq 30;
-#X obj 42 528 bng 21 250 50 0 empty empty empty 0 -11 0 12 #fcfcfc #000000 #000000;
+#X obj 52 525 bng 21 250 50 0 empty empty empty 0 -11 0 12 #fcfcfc #000000 #000000;
 #X msg 1090 33 \; amp 0.1 \; bias 0 \; freq 440;
+#X obj 53 441 route alive;
+#X obj 168 447 list;
+#X listbox 168 473 20 0 0 0 - - - 0;
+#X obj 917 550 r f1;
+#X msg 917 576 f1 \$1;
+#X obj 914 607 list;
+#X obj 965 550 r f2;
+#X obj 1010 551 r f3;
+#X obj 1058 551 r c1;
+#X obj 1113 547 r c2;
+#X obj 1161 547 r c3;
+#X msg 965 576 f2 \$1;
+#X msg 1010 577 f3 \$1;
+#X msg 1058 577 c1 \$1;
+#X msg 1113 573 c2 \$1;
+#X msg 1161 573 c3 \$1;
+#X msg 914 633 \; esp send \$1 \$2;
+#X msg 604 528 \; a1 0.2;
+#X msg 596 574 \; a1 0.02;
+#X msg 587 624 \; a1 0;
+#X obj 1208 551 r a1;
+#X msg 1208 577 a1 \$1;
+#X msg 751 540 \; esp send p3 bang;
+#X msg 743 600 \; esp send p4 bang;
 #X connect 0 0 1 0;
 #X connect 1 0 4 0;
 #X connect 1 1 2 0;
@@ -96,7 +120,7 @@
 #X connect 10 0 11 0;
 #X connect 11 0 83 0;
 #X connect 13 0 14 0;
-#X connect 14 0 10 0;
+#X connect 14 0 85 0;
 #X connect 14 1 9 0;
 #X connect 15 0 14 0;
 #X connect 16 0 7 0;
@@ -149,3 +173,21 @@
 #X connect 76 0 12 0;
 #X connect 77 0 14 0;
 #X connect 79 0 13 0;
+#X connect 85 0 10 0;
+#X connect 85 1 86 0;
+#X connect 86 0 87 0;
+#X connect 88 0 89 0;
+#X connect 89 0 90 0;
+#X connect 90 0 101 0;
+#X connect 91 0 96 0;
+#X connect 92 0 97 0;
+#X connect 93 0 98 0;
+#X connect 94 0 99 0;
+#X connect 95 0 100 0;
+#X connect 96 0 90 0;
+#X connect 97 0 90 0;
+#X connect 98 0 90 0;
+#X connect 99 0 90 0;
+#X connect 100 0 90 0;
+#X connect 105 0 106 0;
+#X connect 106 0 90 0;