교통대 지능형자동차 ROS 시스템 리웍 & V2X protocol 개발
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2020/09/16, 19:46:28, +0900

지금이 저녁 8시.
내일 오전 11시 기차.
내일 오전 9시에는 나갈 준비를 해야함
2시간 후에 원정이가 올거고
나는 꽤 많은 일들을 사실은 해야함
좋은 시간들을 다 보내버리고, 이제 시간 별로 없다.


| 2020/09/15, 20:56:00, +0900
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| 2주만에 이거 다시 적네. ㅎ
| 오늘이, 무슨요일이냐면, 화요일.
| 내일이 수요일이고
| 모레가 목요일이고
| 목요일 오전 11시 기차로 이동할거고
| 오후 1시 도착예상
| 점심 먹고, 작업시작해서
| 2박3일 일정이 될것 같은데. ㅎ
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| 지난 번에. 필요한 로깅 데이터를 챙겨오긴했는데,
| 뭔가 야심차게 이것저것하려고 했지만, 지금 상황은, 뭐. 언제나 아슬아슬이네
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| 내가 해야하는일이 몬지 부터 재차 확인/리스트-업
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| 그러게, 뭘까? ㅎ
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| 일단, 영상피씨에 대한 이슈가 하나 있었어.
| "영상피씨에서.. logic 개발할수 있게 힐 필요. base launch / kvaser .. can.. radar / velodyne lidar / gps ublox / camera"
| 음. 그러니까, 영상피씨에서 돌릴수있는 base.launch를 하나 따로 디자인해줘야 하고.. 그쪽에 catkin_ws 를 관리해주고.. 그런담에... 별도의 of 앱을 하나 셋팅해주고... 모 그런식?
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| 그리고, 원래 하는 일.. v2x 를 해야되는데.
| lte랑 wave.
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| wave는
| spat을 하는데, 신호등의 정보를 주는데, 정면에서 접근중인 것. 벡터등으로 전방판단할수도 있고.. 그걸 골라서 달라고 하고, 특정 거리 이내일 경우에만? .. 50m 라고 했든가?...
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| lte는 모.. 미션이랑 대화할 수 있게 만들어줘야 하는데. 미션전략모듈은 박교수님이 짤거고, 하지만, 내쪽에서는 일종의 60개 미션 목록 유지하고, availablity 유지하고. 요청받았을때, 보내주고, call 요청을 서버에 전달하고, 확인받고.. 등등 처리하고..
| 자차의 위치같은거는 알아서 그냥 보내고..
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| 지금 로깅을 좀 받아왔는데.. 일단 가장 부담인게 뭘까.. lte? 모.. 그럴지도. 제일 중요하니까, 그거..
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| 로깅은 받아왔는데, 나는 사실, spat도 있고 해서.. gps를 tracking을 지도에 overlay라도 하고 싶은데..
| 이거.. 어떻게 할수있을까.. google map 연동해서 보여주는 모듈이 있나?
| 아니면, 지금 v2x_lte_comm 에서 보여주는 걸 짤 수도 있을지도 몰라.
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| 근데, 지금 v2x_lte_comm 이 만들어져있는게 맘에 드는지 잘 모르겠는데, 그부분 부터 좀 검토가 필요한 상황이긴하지.
| v2x_wave_comm은.. packet 만들어서 송신하는 걸로 깔끔하게 모듈로 떨어졌는데
| v2x_lte_comm은 그런것이 아닐 예정이야.. 최대한 한덩어리로 된 로직이.. 서버와 접속 유지하는 일을 책임져줬으면 했어. 그래서 한덩어리로 고집해서 만들었는데.. 막상.. v2x_wave_comm을 보니까.. 흠. 너무 깔끔하고, 모듈러하고 좋아... 흠..
| 그래서... 로직이라는게 필요하다면, 그걸.. nodelet으로 한다거나..?
| 뭔가 다른 더 좋은/ 더 나이쓰한 방법은 없나 고민.
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| 무엇이 더 '나이쓰' 한건지.. 그것부터 고민이 되어야 /정해져야 하긴함.
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| 2020/08/31, 03:27:44, +0900
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| (텔레그램 메세지들 참조)
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| 10월 1/2주 간 대회 주최 예상.. 코로나 변수 있음.
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| 9/13 + 9/26,27 연습주행 예정
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| 이번주 출장에서 통신이 끝나야 하는 것이 맞음.
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| 사람들이 어려워해서, pvd/bsm 을 wave로 송출하는거 취소 -> lte로 전환. 흠..
| 그 결과, v2v를 이용한 회피가 불가해지므로, 자체 탑재 센서로 '회피'를 해결해야 한다.
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| 사고내면 탈락/ 사고를 당했는데, 주행불가되면, 어쨌든 빠질수밖에 없음... 즉, 사고를 내도 당해도 매우 불리.
| 사실, 사고보다는, 사고를 우려한 감독관의 제동명령같은것이 있을것이고, 그에 따른 감점
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| 단 , 한시적으로 테스트용 좌표는 아래의 것만 허용하므로 테스트 시에는 아래의 좌표로 등록을 해야 하며 , 리허설 또는 대회 당일 테스트용 좌표로 접속을 할 경우 , 접속 거절됨
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| Temporary latitude(fixed) 35.880143
| Temporary longitude(fixed) 128.626841
| Temporary elevation(fixed) 100
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| LTE로 vpn 접속이 열려있을것 같네... 테스트 가능.
| 전체 로직 시나리오를 좀 정리하는 회의를 하면 좋을 것 같네 내일은..
| 09:00 ~ 18:00 까지 오픈된다고 하는 것 같음.. IMG_3907 12:00
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| 장비 받고 / 서명확인서 전달하고.
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| 아래 그림 2가지 참고
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| LTE 통신의 시작은 아래를 확인하는 것으로 하면 됨.
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.. image:: {attach}mpv-shot0001.jpg
           :width: 300px

.. image:: {attach}mpv-shot0002.jpg
           :width: 300px

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| 2020/08/27, 20:46:23, +0900
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| 내일은 바쁘나?
| 모레는 오전에 바쁘고..
| 그런담에 일요일이고
| 그런담에 월요일 오전이다.
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| 시간이 별루 없넹. ㅎ
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| 힘이 안나지만, 모 힘이 나는 것 같기도 하고... 허리를 꼿꼿이 하고, 힘을 내야 함.
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| 많은 시간을 들여서, 리눅스 컴퓨터를 만들었다. 외장하드에다가..
| 블루투스 마우스가 렉걸리는 건 도저히 용납할 수가 없는 문제이긴하지만, ㅜㅜㅜ..
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| 적어도 아직까지, 모니터가 프리즈 되는 그 심각한 문제는 안나타나고 있다,
| 이것만으로도 대단한데..
| 이렇다면, 쓸 수가 있으니까 리눅스를 적어도....!
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| 2020/08/27, 20:50:21, +0900
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| 작업을 시작한다.
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| 주제 1은..
| 웨이브 통신 기반의 프로토콜이란 것.
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| 2020/08/27, 22:38:33, +0900
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| 렉걸리는 문제..
| 결국은 bt 동글을 하나 별도로 연결해서, wifi & bt 를 다른 장치로 연결하게 했다.
| wifi bt interference 가 문제의 원인이긴한것 같다.
| intel iwlwifi는 bt_coex = 0 같은 설정이 가능한데
| 이거는 broadcom은
| 그다지 친절하지 않다. .... 그런거 없다. 그래서 답이 없네. 어휴.. 쳇.)
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| 그래도, 결론적으로는.. 어쨌든, 그래도! 해결이 된것 같다.! 흠......
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